1オクターブには12コの音があって、それぞれをTonicとしたMajor keyとminor keyができるので、合計すると24のkeyになります。
ちなみにminor scaleは3種類あるのですが、keyの概念では一緒くた（Natural）になります。
そして、それぞれ相互関係の濃ゆーい、深ーいkeyのことを “Related key / 近親調 / 関係調” と呼びます。まぁ、家族とか、年に一回以上は会う親戚、くらいの感じです。それ以外のkeyを “Remote key / 遠隔調” と呼びます。
Parallel key / 同主調
C Major と C minor のように、同じ音をTonicとしたMajorとminorを “Parallel key / 同主調” と呼びます。
パラレル・ワールドのパラレルだね。くっきり、はっきり、明確な、明るい、清々しい、とか形容される Major の世界と、暗い、切ない、悲しい、美しい、オシャレ、とか形容される minor の世界、って感じです。いや、あくまでもスケールとkeyの話よ。
Relative key / 平行調
C Major VI音 A をTonicとして白鍵だけでできるスケールが A Natural minor scale となるのですが、このときの2つのkeyをお互いに “Relative key / 平行調” といいます。
Major と minor でスケールを構成する音が同じってこと（起音はちがうけどね）、つまり調号が同じってことですね。
まぁ、VI音だと混乱しがちなので、Major scale のTonicのm3下の音をTonicとした Natural minor scale は Relative key です。
Natural minor scale のTonicのm3上の音をTonicとした Major scale は Relative key です。
他あげると、G Major と E minor, F Major と D minor, D Major と B minor, Bb Major と G minor… これら皆 Relative key です。スケールの構成音が同じなのです。調号が一緒ってわけです。